İki il əvvəl hər şey sadə idi: siz ESC -i Uçuş İdarəçisinə və ya radio qəbuledicisinə qoşmaq istəyirdiniz və sadəcə bunu edirdiniz. ESC-ə məlumat ötürməyə icazə verən yalnız bir (bəlkə də 2) protokol var idi. Bu standart PWM protokolu idi.
Bu kifayət idi?
-Xeyr, daha sürətli aparat, mini və ya hətta mikro quad-lara bu bir protokol kifayət deyil. Beləliklə, indi bizdə OneShot125, OneShot42 və Multishot da var. İndi qısaca bu protokollara nəzər salaq.
- Legacy ‘Analog’ PWM siqnalı – bu protokol multirotor dünyasında istifadə edilmir. O, yalnız son dərəcə məhdud sayda ESC və radio qəbulediciləri tərəfindən dəstəklənir. 0% PWM iş dövrü “Dayan” deməkdir və 100% PWM iş dövrü “Tam güc” deməkdir. Müasir İHA pilotları/qurucuları buna qətiyyən əhəmiyyət verməməlidirlər. Maraqlısı odur ki, BLHeli onu standart olaraq qeyri-aktiv olan PWM Giriş seçimi kimi dəstəkləyir.
- ‘Standart’ PWM siqnalı – Mən əvvəllər bu protokolu burada (bu haqda növbəti yazıda məlumat verəcəyəm) təsvir etmişəm . Xatırlamaq üçün: protokol tələb olunan çıxışı impulsun uzunluğu kimi kodlayır. 1ms impuls uzunluğu “Dayan” deməkdir və 2ms impuls uzunluğu “Tam güc” deməkdir. Buna görə də, maksimal nəzəri yeniləmə tezliyi 500Hz (praktik tətbiqlərdə 490Hz) təşkil edir. PWM protokolu zamanı siqnal gecikməsi 2ms-dir. Bu o deməkdir ki, uçuş nəzarətçisi bu məlumatı göndərməyə başladıqdan sonra ESC çıxışı 2ms sonra yeniləməyə başlaya bilər. Bütün bunlar PWM qiymətləndiricisini yavaşlatır və 2000us-dan (yeniləmə tezliyi 500Hz) aşağı dövr müddəti nin istifadəsi mənasızdır.
- ‘OneShot125’ protokolu – bu protokol standart PWM protokolundan 8 dəfə daha qısa impulslardan istifadə edir: 125us (dayan) ilə 250us (tam güc) arasında. Bu, 2 şey deməkdir: bu, 8 dəfə daha sürətli PID nəzarət dövrəsinin yeniləmə sürətinə imkan verir (dövr müddəti 250us / 4kHz yeniləmə dərəcəsi). O, həmçinin 8 dəfə qısa siqnal gecikməsinə malikdir: 2000us əvəzinə cəmi 250us. Hal-hazırda OneShot125 mini kvadlar üçün minimumdur. Hətta daha böyük maşınlar daha kiçik gecikməni qiymətləndirəcəklər. Əksər uçuş nəzarətçiləri və ESC (SimonK, BLHeli, KISS və digərləri) tərəfindən dəstəklənir. Əgər həm Uçuş Nəzarətçisinin proqram təminatı, həm də ESC OneShot125-i dəstəkləyirsə, ondan istifadə edilməlidir.
- OneShot42 OneShot125 -in 3 qat daha sürətli versiyasıdır. Maksimum 12kHz yeniləmə sürəti və 42us siqnal gecikməsi. O, Flyduino tərəfindən KISS FC və ESC “proqramı”nın bir hissəsi kimi hazırlanmışdır. Hələ geniş şəkildə dəstəklənmir.
- Multishot – RaceFlight tərəfindən hazırlanmış və bu müqayisədə ən sürətli ESC protokolu 32 kHz yeniləmə sürətinə imkan verir. OneShot125-dən demək olar ki, 10 dəfə sürətlidir (PWM-dən 80 dəfə sürətli). Həm sürətli FC (uçuş nəzarətçisi) (STM32F4 tərcih edilir), həm də sürətli ESC (Silabls F390 tərcih edilir) tələb edir. Əsasən məhdud sayda “Multishot ready” ESC-lərə görə geniş şəkildə dəstəklənmir. Həm də onun zərif başlanğıc melodiyası var…
- Bir çox versiyada təqdim olunan DSHOT , DSHOT300, DSHOT600, DSHOT1200… Bu, “rəqəmsal” protokoldur. O, impulsun uzunluğuna əsaslanmır, lakin sıfırlardan və birlərdən istifadə edir, bu siqnal ESC-ləri idarə etmək üçün serial port vasitəsilə göndərilir. Bura Xəta nəzarəti, sürətli yeniləmə və “beep” və ya “reverse” kimi əmrlər də daxildir. Nəzəri olaraq olaraq ən yaxşısı demək olar. Bütün proqramlar və aparat sistemi tərəfindən dəstəklənmir.