YMFC-32 avtonom? Arduino IDE ilə proqramlaşdırılmış STM32 kvadrokopter uçuş nəzarətçisidir(kontrolleridir). Onun məqsədi hobbi və ya məktəb layihəsi kimi istifadə edilə bilən təhsil layihəsi yaratmaqdır. Bu layihənin əsas məqsədləri bunlardır: Minimum və başa düşülən kodXərcləri minimumda saxlamaq Bir sözlə, tam YMFC-32 avtonomunu 200 avrodan aşağı qiymətə qura bilərsiniz. Buraya batareya, şarj cihazı, uzaqdan idarəetmə və telemetriya sistemi daxildir. Arduino/STM32 kodunu yükləmə bölməsindən pulsuz yükləmək olar. Uçuş nəzarətçisinin kodu YMFC-32 video dərslərində şərh edilir və aydın şəkildə izah edilir. Bu, YMFC-32 uçuş nəzarətçi kodunu öz məqsədləriniz üçün daha da inkişaf etdirməyə imkan verir. Yığım və ya quraşdırma zamanı hər hansı problemlə qarşılaşsanız, lütfən, əvvəlcə Q&A səhifəsini yoxlayın. Əksər suallara artıq ətraflı cavab verilib. YMFC-32 avtonom üçün video pleylist Mündəricat Ümumi məlumatProqram təminatıAparat3.1 Uçuş nəzarətçisinin hissələri3.2 Frame (Çərçivə)3.3 Telemetriya sistemi3.4 Seçimlər (options)Uçuş nəzarətçisinin qurulması4.1 Gərginlik bölücü R3 və R44.2 MPU-6050 giroskop/akselerometr4.3 Ötürücü və qəbuledici4.4 ESC-lər4.5 GPS və Kompas modulu4.6 MS5611 barometriQuraşdırma(setup) proqramını işə salınMühərrikləri və propellerləri balanslaşdırın6.1 Niyə propellerləri balanslaşdırılması vacibdir?6.2 YMFC-32 proqram təminatından istifadə edərək propellerləri necə balanslaşdırmaq olarUçuş nəzarətçisi proqramını yükləyin7.1 Akselerometrin kalibrlənməsi7.2 Kompasın kalibrlənməsiİlk uçuş8.1 Hündürlükdə saxlama (altitude hold) funksiyasının sınaqdan keçirilməsi8.2 GPS tutma(GPS hold) funksiyasının sınaqdan keçirilməsi8.3 Başın kilidi (head lock) funksiyasının sınaqdan keçirilməsiVəziyyət (status) LED-ləri 1. Ümumi məlumat YMFC-32 avtonom aşağıdakı xüsusiyyətlərə malikdir: Auto levelAltitude holdGPS holdCourse lockTelemetriya Öz kvadrokopterlərimlə 3800 mAh 3 hüceyrəli lipo ilə, 15-20 dəqiqə arasında uçuş müddəti əldə edirəm. Test kvadrom haqqında daha çox məlumatı burada, arxa plan məlumatı burada tapa bilərsiniz. 2. Proqram təminatı Əvvəlcə tam YMFC-32 proqram paketini yükləmə bölməsindən endirin: [Endirmə bölməsinə keçin] Və bu videoda göstərildiyi kimi Arduino üçün STM32 əlavəsini quraşdırın: Arduino vasitəsilə STM32 mikrokontroller - STM32F103C8T6 ilə işə başlayın. Nəzərə alın ki, Arduino üçün STM32 əlavəsi qurulmaqda olan bir işdir və mənim onların etdiyi hər hansı dəyişikliyə heç bir təsirim yoxdur. Arduino üçün STM32 əlavəsi ilə bağlı hər hansı bir sualınız varsa, bu forumu ziyarət edin: Arduino üçün STM32 forumu Arduino üçün ən son STM32 əlavəsi ilə bağlı hər hansı probleminiz varsa, istifadə etdiyim əlavəni yükləmə bölməsində tapa bilərsiniz. 3. Aparat təminatı YMFC-32 avtonom üçün lazım olan avadanlıq aşağıda verilmişdir. Rahatlığınız üçün bu avadanlıq siyahısını hazırladım. Bu siyahı bir təklifdir və məhsulların xüsusi tələblərinizə cavab verməsini təmin etmək sizin öz məsuliyyətinizdir. Lakin bu siyahı YMFC-32 kvadrokopterini hazırlamaq üçün kifayət etməlidir. Diqqət edin: Bütün sensorlar mövcud olmalıdır. Əks halda YMFC-32 uçuş kontroller kodu işləməyəcək! 3.1 Uçuş kontrolleri 1 x STM32F103C8T61 x MPU-6050 gyro / accelerometer1 x GPS module with integrated HMC5883L compass1 x Flysky FS-i6X transmitter with IA6B Receiver1 x 1/4W Ceramic metal film resistors set (600 PCS)1 x Glass fiber prototyping PCB1 x 3mm LEDs, red, yellow, green 3.2 Çərçivə (Frame) 1 x 450 ölçülü inteqrasiya edilmiş güc paylayıcı lövhəsi olan çərçivə4 x 1000kV motor / 10x4.5 props / ESC combo1 x 3S / 2200mAh / 30C lipo1 x Battery XT60 connector1 x 2S/3S lipo batareya yükləyici Mən şəxsən 10x4.5 düymlük propellerlər əvəzinə 8x4.5 düymlük propellerə üstünlük verirəm (və istifadə edirəm). Bu, mühərriklərin və ESC-lərin yükünü (offload ) azaltmaq və daha yaxşı cavab almaq üçündür. 3.3 Telemetriya sistemi 1 x Arduino UNO clone1 x LCD breakout board with buttons1 x Buzzer Module1 x APC220 Wireless RF Modules with USB Converter 3.4 Seçimlər Əgər əvvəllər heç bir kvadrokopter uçurmamısınızsa, aşağıdakı kvadrokopterləri tövsiyə edirəm. YMFC-32 ilə eyni idarəetmə prinsipinə malikdir, lakin dağıdıcı enerji yoxdur. Bu yolla siz bu şeyi qapalı məkanda təhlükəsiz şəkildə uçura və YMFC-32-ni uçurmadan əvvəl bacarıqlarınızı məşq edə bilərsiniz. JJRC H36 2.4GHz 4CH 6 Axis Gyro RC Quadcopter 4. Quraşdırma YMFC-32 aparatının qurulması videosuna baxın və proqram paketinə daxil olan videoya və sxemə uyğun olaraq kvadrokopter qurun. YMFC-32 kvadrokopterinin qurulması. Öz YMFC-32 kvadrokopterimin ətraflı şəkillərini bu layihə səhifəsinin media bölməsində tapa bilərsiniz. 4.1 Gərginlik bölücü R3 və R4 Rezistorlar uçuş akkumulyatorunun gərginliyini 11-ə bölür. Bu yolla uçuş zamanı akkumulyatorun gərginliyini ölçmək mümkündür. Batareyanın gərginliyi aşağı düşdükdə LED yanacaq və uçuş zamanı düşən batareya gərginliyini kompensasiya etmək üçün motorun dövrləri avtomatik olaraq artır.1kΩ və 10kΩ rezistorlar quraşdırılmalıdır, əks halda kvadrokopter mükəmməl uçmayacaq və batareya xəbərdarlığı işləməyəcək. 4.2 MPU-6050 giroskop/akselerometr YMFC-32 proqramı tərəfindən dəstəklənən yeganə giroskop/akselerometer MPU-6050-dir. Bunun səbəbi, bu iki videoda izah etdiyim kimi avtomatik səviyyə (auto-level) funksiyası akselerometr və giroskop tələb edir: MPU-6050 6dof Avtomatik səviyyəli (auto-leveling) kvadrokopterlər üçün IMU təlimatı - 1-ci hissəMPU-6050 6dof Avtomatik səviyyəli kvadrokopterlər üçün IMU təlimatı - 2-ci hissə Gironun oriyentasiyası çox vacibdir! Və əmin olun ki, Z oxu şaquli (səthə perpendikulyar) və gironun kənarları kvadrokopterin kənarları ilə hizalanır. Gyro oriyentasiyasını görmək üçün aşağıdakı şəklə baxın. Gironun üzərindəki nöqtə kvadrokopterin sol arxasına işarə etməlidir! Əgər giroskop yanlış oriyentasiyada quraşdırılıbsa, kvadrokopter dərhal tərs çevriləcək. Gironu nazik ikitərəfli lentlə bərkidin. Köpük lenti (foam tape) və ya hər hansı digər nəmləndirici materialdan (dampening material) istifadə etməyin. Bu performansı azaldacaq. 4.3 Ötürücü və qəbuledici YMFC-AL-dan fərqli olaraq, hər ötürücü YMFC-32 üçün istifadə edilə bilməz. Bunun səbəbi kodu mümkün qədər sadə və başa düşülən saxlamağa çalışıram. Ötürücüdə tənzimlənən son nöqtələr (adjustable endpoints) və alt hissələr (subtrims ) və PPM çıxışı olmalıdır. Beləliklə, bu xüsusi funksiyalar üçün ötürücünün təlimatını yoxladığınızdan əmin olun. Özüm istifadə etdiyim ötürücü budur: Flysky FS-T6 6-CH TX Transmitter Flysky T6-nın PPM çıxışı yoxdur. Bunun üçün mən R6B qəbuledicisi ilə işləyəcək PWM-dən PPM çeviricisi hazırladım. PWM-dən PPM-ə çevirən çevirici ilə bağlı əlavə məlumat səhifəsində daha çox məlumat tapa bilərsiniz. Qutudan çıxdığı kimi işləyən PPM çıxışı olan ötürücü belədir: IA6B Qəbuledici ilə Flysky FS-i6X ötürücü YMFC-32 aşağıdakı cədvəldə təsvir olunduğu kimi standartlaşdırılmış qəbuledici impulslara ehtiyac duyur. qəbuledici çıxış impuls uzunluğuqəbuledici çıxış impuls uzunluğuqəbuledici çıxış impuls uzunluğuQəbuledicinin kanalıfunksiyası1000us 1500us2000us 1rollroll leftno rollroll right2pitchnose downno pitchnose up3throttlelow-high4yawnose leftno yawnose right Uçuş rejimləri (flight modes) və baş kilidi (head lock) funksiyaları üçün aşağıdakı cədvəldən istifadə edin. Telemetriya sistemi ilə müxtəlif funksiyaları yoxlayın. qəbuledici çıxış impuls uzunluğuqəbuledici çıxış impuls uzunluğuqəbuledici çıxış impuls uzunluğuQəbuledicinin kanalıuçuş rejimifunksiyasıminimum maximum 5flight mode 1 auto level100012005flight mode 2altitude hold120016005flight mode 3altitude and gps hold160020006head lockhead lock12002000 Qəbuledicinin PPM çıxışını STM32 A0 portuna qoşun. Xüsusi qəbuledicinin PPM çıxışını necə istifadə etmək və ya aktivləşdirmək barədə ötürücü/qəbuledicinin təlimatını yoxlayın. Qəbuledici BEC-in +5V çıxışından qidalanır. Bağlantını sxemdən tapmaq olar. STM32-nin qəbuledicinin siqnallarını necə oxuduğunu bilmək istəyirsinizsə, bu videoya baxın: Arduino üçün STM32 - input capture mode vasitəsilə RC qəbuledicisinin qoşulması. 4.4 ESC-lər Sxemdə yalnız ESC 2,3 və 4-ün GND və siqnal naqilləri birləşdirilir. Bu doğrudur. ESC 1-dən +5V (BEC) qoşulub və uçuş nəzarətçisi üçün gücü təmin edir. ESC-də quraşdırılmış BEC/+5V yoxdursa, siz uçuş batareyasına qoşulmuş 5V-luq pilləli alçaldıcı tənzimləyici (step down regulator) vasitəsilə enerjini təmin etməlisiniz. 1 x Mini DC 7~28V-dən DC 5V-ə çevirici (step-down converter) ESC-lərin siqnal naqili aşağıdakı cədvəldə göstərildiyi kimi Arduino-nun B6, B7, B8 və B9 rəqəmsal çıxışlarına birləşdirilir. Həmçinin fırlanma istiqamətini də yoxlayın. Motor STM32 Yerləşmə (Location) Fırlanma istiqaməti (Direction of rotation)1B6sağ ön (right front) saat yönünün əksinə (counterclockwise)2B7sağ arxa (right rear)saat yönündə (clockwise)3B8sol arxa (left rear)saat yönünün əksinə (counterclockwise)4B9sol ön (left front)saat yönündə (clockwise) ESC-in STM32 tərəfindən necə idarə olunduğunu bilmək istəyirsinizsə, bu videoya baxın: STM32 for Arduino - Electronic Speed Controller (ESC) - STM32F103C8T6. 4.5 GPS və Kompas modulu GPS/kompas modulu başlıq kilidi (heading lock) və GPS saxlama (GPS hold) funksiyası üçün lazımdır. İstifadə etdiyim və hissələr siyahısında əlaqələndirilmiş modul Ardupilot və ya APM uçuş kontrolleri (nəzarətçisi) üçün istifadə olunur. Modula HMC5883L kompasının quraşdırıldığına əmin olun. Əksər modullar u-blox M8N çipsetini istifadə edir. Yaxşı dizayn edilmiş modullar bu videoda göstərildiyi kimi sizə çox sabit və dəqiq GPS hold nəticələrini verəcək: YMFC-32 avtonom sistemi üçün yeni GPS hold alqoritmlərinin sınaqdan keçirilməsi Nəzərə alın ki, YMFC-32 modulu quraşdırma (setup) üçün u-blox protokolundan istifadə edir. Həqiqi u-blox modulunuz yoxdursa, GPS hold funksiyası gözlənildiyi kimi işləməyə bilər. Saxta məhsullar haqqında ətraflı məlumatı burada tapa bilərsiniz: Saxta məhsullar və u-blox markasının sui-istifadəsi Bağlantılar sxemə uyğun olaraq edilə bilər. Nəzərə alın ki, naqillərin rəngləri hər modul üçün fərqli ola bilər. Əgər naqil funksiyaları ilə bağlı hər hansı şübhəniz varsa, həmişə modulu aça və çap dövrə lövhəsindəki işarələri yoxlaya bilərsiniz. YMFC-32| GPS saxlama funksiyasının proqramlaşdırılması - 1-ci hissə YMFC-32| GPS saxlama funksiyasının proqramlaşdırılması - 2-ci hissə 4.6 MS5611 barometri MS5611 barometri hündürlükdə saxlama (altitude hold) funksiyası üçün istifadə olunur. Bu, 10 sm dəqiqliklə təzyiq fərqlərini aşkarlaya bilən çox həssas təzyiq sensorudur. Bilmək vacibdir ki, bu MS5611 işığa həssasdır və günəş işığından qorunmalıdır. Hündürlükdə saxlama funksiyasının proqramlaşdırılması və kvadrokopterdə MS5611-in necə qurulması haqqında video hazırladım. GPS saxlama funksiyası haqqında ətraflı məlumat üçün bu videolara baxın: YMFC-32| Hündürlükdə saxlama proqramlaşdırması və icrası 5. Setup (Quraşdırma) proqramını işə salın Sxemdə sadalanan avadanlıq və bağlantılar minimumdur. Odur ki, lütfən, YMFC-32-ni sadalanan avadanlıq və ya bağlantılar olmadan uçmağa çalışmayın. Sistemi ilk dəfə işə salmazdan əvvəl hər şeyi iki dəfə yoxlayın. Dövrə (hardware) , sxemdə (şəkildə) göstərildiyi kimi qurulduqda siz propellerləri çıxartmalısınız, uçuş batareyasını qoşmayın və aparat test proqramını STM32-yə yükləyin. Setup (quraşdırma) proseduru ilə bağlı vacib məlumatları saxlayan bu səhifəni açın: YMFC-32 avtonom quraşdırma proqramının izahı "YMFC-32 avtonom quraşdırma proqramının izahı" səhifəsində izah edildiyi kimi bütün aparat funksiyalarını sınaqdan keçirin. Elektron sürət tənzimləyiciləri və ya qısaca ESC-lər 1000us-dan 2000us-a qədər impulsla idarə olunur. 1000us söndürmə deməkdir və 2000us tam qaz deməkdir. Bütün ESC-lərin eyni şəkildə reaksiya verdiyinə əmin olmaq üçün 1000us və 2000us nöqtəsini kalibrləmək vacibdir. Düzgün ESC kalibrləmə olmadan mühərriklər fərqli fəaliyyət göstərəcək və kvadrokopter yaxşı uçmaya və ya hətta qəzaya uğraya bilər. Propellerləri çıxarın və aparat test proqramını STM32-yə yükləyin. USB kabelini ayırın. Bütün ESC-lərin qoşulması ilə siz ESC-in hamısını birdən kalibrləmək üçün təlimatdakı təlimatlara əməl edə bilərsiniz. Əksər hallarda bu, aşağıdakı addımlarla həyata keçirilir: Qaz çubuğunu yuxarı vəziyyətə qoyun (tam qaz)Uçuş batareyasını birləşdirinBəzi səs siqnallarından sonra tənzimləyici çubuğu ən aşağı vəziyyətə qoyunUçuş batareyasını ayırın Ancaq yenə də düzgün kalibrləmə proseduru üçün xüsusi ESC təlimatına baxın. 6. Mühərrikləri və propellerləri balanslaşdırın TƏHLÜKƏSİZLİK QEYDİ: Mühərriklər ilk dəfədir ki propellerlər quraşdırılmış şəkildə işləyəcək. Qeyd etmə (save operation) əməliyyatının mümkün olduğundan əmin olun. SİZ YALNIZ ÖZ TƏHLÜKƏSİZLİYİNİZƏ GÖRƏ MƏSULİYYƏT DAŞIYIRSINIZ. 6.1 Niyə propellerlərlərin balanslaşdırılması vacibdir? Propellerləri balanslaşdırmaq inanılmaz dərəcədə vacibdir! Yaxşı balanslaşdırılmış propellerlər və mühərriklər olmadan giroskop və akselerometr səs-küy yaradacaq ki, bu da mühərriklərə sarsıdıcı reaksiya verir. Belə olduqda minimum stabillik var və kvadrokopter özünü düzəldə bilmir. Ən yaxşı performansı əldə etmək üçün propellerlər və mühərriklər mükəmməl balanslaşdırılmalıdır. Giro / akselerometrin vibrasiya sönümləyicilərinə (dampeners) qoyulması kömək etmir və yalnız vəziyyəti daha da pisləşdirə bilər. 6.2 YMFC-32 proqram təminatından istifadə edərək propellerləri necə balanslaşdırmaq olar Propellerləri mühərriklərə quraşdırın və aşağıdakı cədvəldə göstərildiyi kimi saat əqrəbinin əksinə və saat əqrəbinin istiqamətində düzgün mövqedə olub olmadığını yoxlayın: Motor STM32 Location Direction of rotation1B6right front counterclockwise2B7right rearclockwise3B8left rearcounterclockwise4B9left frontclockwise Aparat test proqramını yükləyin və Arduino serial monitorunu 57600 baud-da açın. Serial monitor vasitəsilə '1' göndərin və "Test mühərriki 1 (sağ ön CCW.)" cavabını gözləyin. Ekranda çap olunan rəqəmlər akselerometr tərəfindən ölçülən vibrasiya miqdarını əks etdirir. Bu standartlaşdırılmış dəyər deyil və yalnız YMFC-32 kvadrokopterinizin vibrasiya miqdarını minimuma endirmək üçün istifadə edilməlidir. Kvadrokopteri möhkəm saxlayın, qazı ən aşağı vəziyyətə qoyun və uçuş batareyasını birləşdirin. İndi mühərrik 1 dönməyə başlayana qədər qazı yavaş-yavaş artırın. Fırlanma istiqamətini və propellerin yuxarıya doğru itələmə yaratdığını yoxlayın. Mühərrik yanlış istiqamətdə fırlanırsa, üç mühərrik telindən ikisini dəyişdirməlisiniz. Motoru dayandırmaq üçün qazı ən aşağı vəziyyətə qoyun. İndi mühərrik çərçivəsini (motor frame) əlinizdə möhkəm tutun və qazı yarı qaza qədər artırın. Ekrandakı rəqəmləri yoxlayın və həmçinin motor çərçivəsini tutan əlinizlə hiss etdiyiniz vibrasiyaları yadda saxlayın. Mühərriki dayandırın və propeller qanadlarınan birinə kiçik bir lent parçası qoyun və testi yenidən həyata keçirin. Vibrasiyanın azalıb-azalmadığını yoxlayın. Digər qanadda bir lent parçası sınamayın. Motor və propeller mümkün qədər hamar işləyənə qədər bunu edin. Bu bəzən çətin bir iş ola bilər, lakin mükafat çox sabit uçan kvadrokopterdir. Buna görə vaxtınızı ayırın və mükəmməl olun! 1-ci mühərriklə işiniz bitdikdə, çıxmaq üçün "q" hərfi göndərin və 2, 3 və 4-cü mühərriklər üçün prosesi təkrarlayın. Bu videoda balanslaşdırma prosedurunu göstərirəm: YMFC-32 pərvanələri balanslaşdırır (2 dəq. 16 san.) Addım 7 - Uçuş nəzarətçisi (kontrolleri) proqramını yükləyin Hər şeyin gözlənildiyi kimi işlədiyinə əmin olduqda, uçuş nəzarətçi proqramını STM32-yə yükləyə bilərsiniz. Uçuş batareyasını hələ bağlamayın. Kodu yükləməzdən əvvəl düzgün meyl təyin (set the correct declination) etdiyinizə əmin olun. Bütün digər parametrlər hələlik nəzərə alınmaya bilər. Ötürücüyü, telemetriya qəbuledicisini yandırın və uçuş nəzarətçisinə USB/FTDI proqramlayıcısı vasitəsilə enerji verin. Kalibrləmə zamanı kvadrokopteri tərpətməyin (sürətli yanıb-sönür). Kvadrokopterdəki LED-lər indi aşağıda göstərildiyi kimi ardıcıllıqla yanıb-sönməyə başlamalıdır. Əgər LED göstəricisi aşağıda göstərildiyi kimi deyilsə, lütfən, 8-ci addımı yoxlayın (Status LED-ləri). Başlama ardıcıllığından sonra uçuş nəzarətçisi haqqında məlumat telemetriya sistemində çap edilməlidir. İndi siz uçuş rejimi açarını və başlıq kilidi (heading loc) açarını sınaqdan keçirə bilərsiniz. Telemetriya qəbuledicisindəki pitch və roll bucağı səhifəsinə keçin və kvadrokopterin bucaqlarını yoxlayın. Quadcopter movementRoll angle Pitch angle left side downnegative (-) angle right side down positive (+) anglenose uppositive (+) angle nose downnegative (-) angle 7.1 Akselerometrin kalibrlənməsi Akselerometrin kalibrlənməsi ilə siz kvadrokopter düz dayandıqda bucaqları sıfıra təyin edə bilərsiniz. Akselerometrin kalibrlənməsi yalnız kodun hər yüklənməsindən, ilk quraşdırmadan (first build) və ya qəzadan sonra lazımdır. Kvadrokopteri düz səviyyəli səthə (spirit level surface) qoyun və hər iki çubuğu yuxarı sol küncə keçirin. Bundan sonra LED yanıb-sönəcək və bu kalibrləmə prosedurunun bitdiyini göstərir. Akselerometr ofseti böyükdürsə, bir alarm siqnalı hasil edilir. Təfərrüatlar üçün sual-cavab səhifəsində 13-cü sualı yoxlayın. 7.2 Kompasın kalibrlənməsi Kompas kalibrləmə proseduru yerinə yetirilməlidir: Hər qurulmadan (build) sonra.Qəzadan və ya kompasın yerini dəyişdirdikdən sonra.Kvadrokopter düzgün istiqamətdə düzəlməzsə.Hər proqram yüklədikdən sonra (EEPROM silinir). Kalibrləmənin məqsədi kompas modulunun ofsetini çıxarmaq və X, Y və Z oxunu mərkəzləşdirməkdir. Xahiş edirəm qeyd edin: Maqnit müdaxiləsi olan yerdə kompasınızı kalibrləməyin.Kalibrləmə zamanı açarlar və ya mobil telefonlar kimi ferromaqnit materialları özünüzlə aparmayın.Kompas kalibrlənməsi çox vacibdir, əks halda sistem anormal işləyəcək. Əvvəlcə maqnit Şimalın harada olduğunu bilməlisiniz. Bunu kompas proqramı və ya maqnit əl kompası ilə yoxlaya bilərsiniz. Kompasın kalibrlənməsinə başlamaq üçün hər iki ötürücü çubuğunu yuxarı sağ küncə keçirin. Qırmızı LED (kalibrləmə prosedurunun başlandığını göstərən) sabit yanacaq. Kvadrokopteri roll və pitch axis-i ətrafında maqnit Şimal istiqamətində fırladın. (Rotate the quadcopter around the roll and pitch axis in the direction of the magnetic North). Hər ox üçün ən azı iki fırlanma lazımdır. Bitirdikdə pitch çubuğunu (stick) aşağı hərəkət etdirin. LED yanıb-sönəcək və bu kompas kalibrlənməsinin tamamlandığını göstərir. Kompas kalibrləmə proseduru haqqında ətraflı məlumatı bu videoda tapa bilərsiniz: YMFC-32 - Kompas tətbiqi (Compass implementation) 9dəq8san Kalibrləmədən sonra həmişə kompası telemetriya sistemi ilə yoxlayın. Düzgün əyilmə ilə, istiqamət 0 dərəcə olduqda kompas coğrafi Şimal istiqamətini göstərməlidir. Addım 8 - İlk uçuş İndi ilk sınaq uçuşunun vaxtıdır. Aşağıdan biçilmiş otlarla gözəl bir park qazonu tapın. Ot qəza zamanı zərəri minimuma endirəcək. Heç vaxt kvadrokopteri ilk dəfə qapalı yerdə uçmayın! İndi uçuşdan əvvəl yoxlama siyahısınıgözdən keçirin. >>>>>>>>>>Uçuşdan əvvəl son yoxlama siyahısı<<<<<<<<<< MPU-6050 ,nöqtə sol arxaya gələcək şəkildə quraşdırılıbmı?1-dən 4-ə qədər qəbuledici kanallar 1500 mərkəzi ilə 1000-dən 2000-ə təyin olunubmu?Başlama və dayandırma prosedurunu test proqramı ilə sınaqdan keçirdinizmi?ESC-lər düzgün STM32 portlarına qoşulubmu?ESC-lər quraşdırma (setup) proqramı ilə kalibrlənibmi?Mühərrik düzgün istiqamətdə fırlanırmı?Propellerlər düzgün istiqamətdə fırlanırmı?Bütün propellerlər setup proqramı ilə balanslaşdırılmışdırmı?Kompas və akselerometr kalibrlənibmi?Telemetriya sistemində pitch və roll bucaqlarını yoxladınızmı?Uçuş batareyası doludurmu? >>>>>>>>>>Uçuşdan əvvəl son yoxlama siyahısı<<<<<<<<<< Uçuş batareyasını qoşun və kalibrləmə zamanı kvadrokopteri hərəkət etdirməyin. Başladıqdan sonra yaşıl LED-in bir dəfə yanıb-söndüyünə əmin olun (auto level mode). Start (yaşıl) = qazı aşağı salın və yaw sola (throttle down and yaw left)Stop (qarmızı) = qazı aşağı salın və yaw sağa(throttle down and yaw right) Kvadrokopteri işə salın və qazı (throttle) kvadrokopter demək olar ki, çəkisiz olmağa başlayana qədər artırın. Kvadrokopter indi özünü düzəltməyə çalışmalıdır. Qazı artırın və ən azı ilk batareya üçün mümkün qədər aşağı uçun. Kvadrokopterin çubuq (stick) mərkəzi mövqedə olduğu zaman uçub-uçmadığını yoxlayın. Təxminən 1400-1600us qaz tənzimləyici impulsu yaxşı işləməlidir (+/- 20% mərkəzi çubuq mövqeyi). (Check if the quadcopter is flying with the stick around the center position. Approximately 1400 till 1600us throttle pulse should work fine (+/- 20% center stick position).) Hər şey işlədikdə və kvadrokopter sabit uçduqda siz yerə enib uçuş batareyasını ayıra bilərsiniz. Digər uçuş rejimlərini hələ sınaqdan keçirməyin. Uçuş nəzarətçisi kodunun setup bölməsində aşağıdakı sətri tapın və dəyişin: int16_t manual_takeoff_throttle = 1500; əvəzinə(into): int16_t manual_takeoff_throttle = 0; Bu, avtomatik qalxma aşkarlamasını (automatic take-off detection) aktivləşdirəcək . Avtomatik qalxma aşkarlama funksiyası düzgün işləyirsə, kvadrokopter avtomatik olaraq qaz çubuğu ilə demək olar ki, mərkəzi vəziyyətdə uçmalıdır. Həmçinin bu sətirdə düzgün meyl (declination) təyin edin: float meyli = 0.0; Bu xəritədən istinad kimi istifadə edə bilərsiniz: World_Magnetic_Declination_2015.pdf İndi siz kodu STM32-yə yükləyə və akselerometr və kompası daha əvvəl təsvir olunduğu kimi kalibrləyə bilərsiniz. Kvadrokopteri otun üstünə qoyun və mühərrikləri başlanğıc ardıcıllığı ilə işə salın. Qazı yarıya qədər artırın. İndi mühərriklər rpm-ni artırmalıdır və kvadrokopter avtomatik olaraq qalxacaq. Kvadrokopter havalandıqda throttle çubuğu qeydə alınır və əsas hover throttle kimi təyin edilir. Kvadrokopter indi throttle çubuğu orta vəziyyətdə qalmalıdır. (Put the quadcopter on grass and start the motors with the start sequence. Increase the throttle to half way. The motors should now increase their rpm and the quadcopter will take-off automatically. When the quadcopter takes off the throttle is registered and set as a base hover throttle. The quadcopter should now hover with the throttle stick in the center position.) Əgər belə deyilsə, sual-cavab səhifəsində 15-ci sualı yoxlaya bilərsiniz. 8.1 Hündürlükdə saxlama (altitude hold) funksiyasının sınaqdan keçirilməsi Kvadrokopter throttle çubuğu mərkəzi mövqeyə yaxın olan halda uçduqda, hündürlükdə saxlama funksiyasını aktivləşdirmək artıq mümkündür. Təzyiq sensorunun yerindən asılı olaraq PID dəyərlərini tənzimləmək lazım ola bilər. Hündürlükdə saxlama funksiyası haqqında daha çox məlumat üçün bu videoya baxın: YMFC-32| Hündürlükdə saxlama proqramlanması və icrası 8.2 GPS saxlama (GPS hold) funksiyasının sınaqdan keçirilməsi Hündürlükdə saxlama funksiyası işləyərkən siz GPS saxlama funksiyasını aktivləşdirə bilərsiniz. Bu funksiya işə salındıqda kvadrokopter öz mövqeyini tam avtonom saxlayacaq. Nəzərə alın ki, idarəetmə çubuqları ilə kvadrokopterin yerini dəyişdirmək mümkün deyil. Təhlükəsizliyə görə GPS saxlama kontrollerini ləğv etmək mümkündür. Bu yolla kvadrokopteri geri qaytarmaq həmişə mümkündür. Bununla belə, bir şey səhv olarsa, GPS saxlama funksiyasını dərhal söndürmək həmişə yaxşıdır. (Please note that it is not possible to relocate the quadcopter with the control sticks. For safety it is possible to overrule the GPS hold controller. This way it is always possible to get the quadcopter back. However, if something is wrong it's always best to deactivate the GPS hold function immediately.) GPS saxlama funksiyası haqqında ətraflı məlumat üçün bu videolara baxın: YMFC-32| GPS saxlama funksiyasının proqramlaşdırılması - 1-ci hissə YMFC-32| GPS saxlama funksiyasının proqramlaşdırılması - 2-ci hissə 8.3 Baş kilidi (head lock) funksiyasının sınaqdan keçirilməsi Test ediləcək son xüsusiyyət baş kilidi funksiyasıdır. Bu funksiya həqiqətən faydalıdır və pilotun oriyentasiyasını itirməsinin qarşısını alır. Normalda uçmanın irəli istiqaməti burun istiqamətidir. Baş kilidi funksiyasından istifadə etməklə irəli istiqamət havaya qalxan burun istiqaməti ilə eynidir. (By using the head lock function the forward direction is the same as the take-off nose direction.) Qırmızı ox irəli (stick forward) uçuş istiqamətini göstərir. Addım 9 - Status LED-ləri Başlama və uçuş zamanı vəziyyət LED-ləri aşağıdakı şəkildə göstərildiyi kimi dəyərli məlumatlar verir: Səhvlərin daha ətraflı izahını sual-cavab səhifəsində tapa bilərsiniz (sual 13). brokking.net
